حرکت مرحله به مرحله اصولا به صورت شرایط مرزی بین دو فاز استنس پیاپی تعریف می شود. (فاز یک پا شامل دو حالت استنس (stsnce) و سوینگ(swing) می باشد.) و به برخورد پا به زمین و تغییر جهت مرکز جرم مربوط می شود که در فاز تکیه گاهی ( فازی که پا روی زمین قرار دارد) اتفاق می افتد. اتلاف انرژی مکانیکی بر اثر برخورد پا از زمین با هدایت پا می تواند به صورت تئوری صفر شود که این کار توسط تولید کار مکانیکی همزمان توسط ماهیچه های مخالف مانند فلکسور های پلنتار قوزک ممکن می شود . کار خارجی با افزایش طول گام و عرض آ ...